Toyota 在上半年度的時候發表了全新 Yaris 的衍生車型：Yaris Cross，雖然歐洲市場要等到2021年中，不過日本市場近期已經開始邀約媒體進行「原型車」試駕，同時將前導網站上線，並且先行接受預訂。另外與歐規車型在法國現地生產不同，日規產地還是維持日本當地生產，規格方面同樣具備汽油與 HYBRID 油電二種，分成入門規格「X」、16吋鋁圈搭載的「G」、18吋鋁圈搭載的「Z」三種。
有鑑於CUV / SUV風潮席捲全球市場，再加上C-HR真的賣到翻掉，讓全新第四代Yaris在開發之時就已納入跨界車型的計劃，成為一款定位在C-HR之下的全新B-Segment SUV產品。全新一代Yaris Cross算是一款正統的休旅，與Yaris Crossover「偽」跨界完全不同，因為原廠還增加了四驅系統可供選擇，因此嚴格講起來Yaris Cross要算是小型SUV，與純前驅的CUV還是有些意義上的不同。
Yaris Cross與新一代Yaris一樣都是採用全新 GA-B平台打造而成，原本以為外觀會沿用Yaris的大方向再小幅修容罷了，但仔細看無論車頭、車尾都有重新設計，鈑件的折線也截然不同，足以顯見Toyota對於全新Yaris Cross的重視。車身尺碼定為4180×1765×1590mm（全長×全幅×全高），比起Yaris（3,940×1,695×1,500mm）放大加寬又長高，軸距2560mm也稍長10mm，對比C-HR（4,390×1,795×1,565mm、軸距2,640mm）自然是迷你一些囉。
日規 Yaris Cross 造型上沒有太大變化，車頭採用梯型網狀水箱罩，搭配下方的橫幅式氣壩，比較特別的霧燈座就直接嵌在氣壩兩側，加大的輪拱及全車下緣的黑色塑料提點出它俱備越野能力的特色，A-B-C柱的塗黑設計及黑色車頂營造出類跑旅的氛圍，加寬的C柱下半段與車身同色成為了一大記憶點。
車尾部分透過燻黑燈殼的設計與後擋視覺上相連在一起，透過裝飾燈條的設計讓尾燈看起來類橫貫式，而後保桿大面積的黑色塑料，讓整個車屁股看來更緊湊些，至於車尾的銘牌還是貼上Yaris，而全車唯一「Yaris Cross」的字標則是以車身同色嵌在側邊的防刮塑料上。
動力部分將會有1.5 自然進氣與1.5 HYBRID兩種規格，皆是以1.5 M15A 直列三缸直噴“Dynamic Force Engine”引擎為基礎，擁有120 PS最大馬力與145Nm峰值扭力，變速箱配置Direct Shift-CVT；而HYBRID油電車型引擎輸出稍降至91PS / 120Nm，再搭配一具可輸出80PS / 141Nm的電動馬達以及4.3Ah的鋰電池組，變速箱則搭配E-CVT，綜效輸出為 116ps。
兩種動力皆提供四驅系統可選擇，HYBRID版本所配置的為後軸由電動馬達驅動的E-Four 4WD車型，系統會因抓地力所需來自行分配動力輸出，在一般行駛狀態下仍會以前驅為主，並且具備 TRAIL/SNOW 二種模式選擇。
而汽油車型配置的 4WD 系統，同樣提供Multi Terrain Select 功能，一樣具備 TRAIL/SNOW 二種模式選擇。
安全配備部分 Toyota Safety Sense 為最新版本，舉凡「PCS」自動煞車功能在日間車輛（10km/h-180km/h）與行人（10km/h-80km/h）之外，腳踏車騎士的偵測感知（10km/h-80km/h）與夜間行人感知（10km/h-80km/h）也都包含其中，這次更首度加入右轉彎檢測直行車與行人掃描功能。
另外像是道路標示辨別的 RSA 道路標誌輔助、可跟車到停的 ACC全速域主動式車距維持定速系統(含Stop & Go) 、 LTA車道循跡輔助系統、RCTA 主動煞停與 BSM 盲點偵測系統等，這些全部都是為了迎戰其他小車而完整搭載的全新設定。除此之外，為了女性車主著想，這次也導入停車輔助系統“ Advanced Park”，可自動在停車場景中進行轉向、油門和煞車操作，目前也是同級距領先搭載的。
(旺車)